Fahrroboter mit Objekterkennung

Der Roboter verfügt über eine Kamera zur Objekterkennung, der PixyCam® Pixy2. Diese ist in der Lage, Objekte anhand ihrer Farbe zu erkennen. Zunächst muss das entsprechende Objekt mit der Kamera fotografiert und als Zielobjekt markiert werden. Die Kamera berechnet aus allen Pixeln der markierten Fläche einen Mittelwert der RGB-Farben, die in Zukunft als Objekt erkennt werden. Dieses wird bei erfolgreicher Erkennung in der Software PixyMon® mit einem grauen Kasten markiert. Die Nachteile dieses einfachen Verfahrens sind jedoch eine hohe Empfindlichkeit gegenüber Umgebungslicht welches die Objektfarbe beeinflusst und dass auch andere Objekte mit gleicher Farbe als Zielobjekt erkannt werden können.

Die Auswertung der Kamera erfolgt über einen Mikrocontroller (Arduino Uno) der an einen zweiten Mikrocontroller (Arduino Mega) übermittel, ob sich das Zielobjekt links, mittig oder rechts in der Bildfläche befindet. Der zweite Controller entscheidet anschließend in welche Richtung der Roboter gedreht werden muss, bis sich das Zielobjekt mittig der Bildfläche befindet und sendet die entsprechenden Signale an die Motoren. Befindet sich das Zielobjekt mittig vor dem Roboter, beginnt dieser mit der Geradeausfahrt und setzt diese solange fort, bis der Ultraschallsensor ein Hindernis oder das Zielobjekt detektiert.


     



Themenbereiche

  • Regelungstechnik (Regelkreislauf, P- und PI-Regler, …)
  • Mechatronik (Sensorik, Aktorik, Mikrocontroller, …)
  • Informatik (Programmierung)
 
Einsätze
  • Lehrveranstaltungen Automatisierungstechnik und Automation Technology
  • Tage der Technik
  • Know-How-Messe
  • Tag der offenen Hörsäle
  • Tag der Lehre

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